简介
这是一款基于博世Bosch BMI323六轴惯性测量单元与BMM350三轴地磁计设计的高精度9轴IMU惯性运动传感器。模块集成三轴加速度计、三轴陀螺仪与三轴地磁计，可实时采集物体的加速度、角速度、地磁方位与运动状态数据，适用于姿态检测、航向判断、机器人定位、电子罗盘、可穿戴设备等应用。
相比普通6轴IMU，9轴IMU增加了三轴地磁计，可为姿态融合提供方向参考，有效改善单一惯性器件在长时间运行中产生的数据漂移问题，实现更稳定的方位与运动检测。
作为Fermion版本，本产品保留传感器芯片核心功能特性，采用24×19mm紧凑型PCB与原I2C接口，具备小体积、低功耗、易集成等特点，适合传感器性能验证、嵌入式产品开发与量产项目集成。
高性能・高精度・高稳定
BMI323搭载低噪声硬件架构与片上温度补偿设计，有效削减环境干扰带来的数据偏差，保障测量精度，加速度零偏±35mg、陀螺仪零偏±1 °/s，低噪稳定；内置2KB FIFO缓冲区，确保高采样率下数据传输连续稳定。BMM350地磁计采用博世第三代TMR磁阻技术，噪声降至前代1/3、磁场冲击恢复＜10ms，校准后可输出稳定的物体方位数据。配套独立传感器库，开放I2C接口下所有功能与寄存器，可充分验证传感器功能与性能。
内置多种硬件级运动算法，免开发
内置智能运动处理器，无需消耗主控资源即可直接输出计步、敲击、倾斜、自由落体、运动状态识别等检测结果。硬件加速姿态解算，帮助快速集成常用运动交互能力。
灵活配置，功耗可控
加速度与角速度量程多档可调，最高支持6400Hz数据输出率，地磁计最高支持400Hz采样率，适配不同精度与响应速度需求。提供睡眠、低功耗、正常、高性能多种工作模式，低功耗模式仅需0.37mA电流，可适配电池供电设备。
紧凑尺寸，便捷集成
采用24×19mm紧凑型PCB设计，体积小巧，方便嵌入各类设备内部。板载I2C接口，支持焊接固定与插接使用两种形式，适配不同集成场景，使用方式灵活。
开发便捷，兼容性广
配套完善的Arduino与Python开发库，无需底层开发，广泛兼容 Arduino、树莓派、ESP32等主流嵌入式开发平台，快速推进项目开发。
IMU系列简介
DFRobot推出新一代多自由度IMU传感器：全系采用博世最新MEMS技术，共6款产品，覆盖6/9/10轴全维度感知需求，一个系列搞定从基础姿态检测到航向融合再到定高的所有应用场景。提供Gravity和Fermion两种形态，适配快速原型验证与量产项目集成不同开发阶段。
| 产品SKU | 产品名称 | 核心芯片 | 通讯接口 | 工作电压 | 尺寸 | 主要区别 | 适合场景 |
| SEN0692 | Gravity：6轴惯性运动传感器 | BMI323 | I2C / UART | 3.3-5V | 32×27mm | 基础6轴姿态检测，支持GUI可视化，即插即用 | 教学、原型验证、机器人姿态、运动检测 |
| SEN0693 | Fermion：6轴惯性运动传感器 | BMI323 | I2C | 3.3V | 16×16mm | 6轴小型化版本，体积更小、功耗更低，适合集成 | 嵌入式集成、可穿戴、微型机器人、小型设备 |
| SEN0694 | Gravity：9轴惯性运动传感器 | BMI323 + BMM350 | I2C / UART | 3.3-5V | 32×27mm | 增加3轴地磁计，可进行航向检测，改善IMU漂移 | 机器人定位、AR/VR、电子罗盘 |
| SEN0695 | Fermion：9轴惯性运动传感器 | BMI323 + BMM350 | I2C | 3.3V | 24×19mm | 9轴小型化版本，低功耗，适合量产集成 | 室内导航、可穿戴、微型设备 |
| SEN0696 | Gravity：10轴惯性运动传感器 | BMI323 + BMM350 + BMP581 | I2C / UART | 3.3-5V | 32×27mm | 增加气压传感器，支持姿态、航向与海拔检测 | 导航、气象监测、工业物联网 |
| SEN0697 | Fermion：10轴惯性运动传感器 | BMI323 + BMM350 + BMP581 | I2C | 3.3V | 24×19mm | 10轴小型化版本，兼具姿态、航向、定高能力 | 机器人导航、海拔监测、嵌入式量产 |
应用场景
技术规格
基本参数
- 工作电压：3.3V
- 工作电流：0.92mA
- 低功耗电流：0.37mA
- 通讯接口：I2C
- 接口类型：SH1.0-5P 接口/2.54mm 排针孔
- I2C地址：
￮BMI323：0x69（默认）、0x68
￮BMM350：0x15（默认）、0x14 - 可编程中断引脚：×3
加速度参数
- 加速度测量范围：±2g、±4g、±8g、±16g
- 加速度ADC分辨率：16位
- 加速度灵敏度
￮±2g量程：16384 LSB/g
￮±4g量程：8192 LSB/g
￮±8g量程：4096 LSB/g
￮±16g量程：2048 LSB/g - 加速度灵敏度误差：±0.5%
- 加速度零g偏移：±50 mg
- 加速度输出数据率
￮高性能/正常模式：12.5 Hz ~ 6400 Hz
￮低功耗模式：0.78125 Hz ~ 400 Hz
陀螺仪参数
- 陀螺仪角速度量程：±125、±250、±500、±1000、±2000 °/s
- 陀螺仪ADC分辨率：16位
- 陀螺仪灵敏度
￮±2000 °/s量程：16.384 LSB/(°/s)
￮±1000 °/s量程：32.768 LSB/(°/s)
￮±500 °/s量程：65.536 LSB/(°/s)
￮±250 °/s量程：131.072 LSB/(°/s) - 陀螺仪灵敏度误差：±3%（无自动校准）、±0.7%（自动校准后）
- 陀螺仪零速率偏移：±1 °/s
- 陀螺仪输出数据率
￮高性能/正常模式：12.5 Hz ~ 6400 Hz
￮低功耗模式：0.78125 Hz ~ 400 Hz
地磁参数
- 工作模式：周期性正常测量、触发式强制测量、低功耗休眠待机
- 测量范围：±2000 µT
- 磁场分辨率：约0.1 µT
- 零场偏移漂移：±2 µT（-40℃~+85℃，校准后）
- X/Y轴增益误差：±1%（25℃，API补偿后）
- Z轴增益误差：±3%（25℃，API补偿后）
- 灵敏度温度漂移：±0.010 %/K
- 偏移温度误差：±200 nT/K
- 正常模式输出数据率：400/200/100/50/25/12.5/6.25/3.125/1.5625 Hz，典型偏差±2%
- 强制模式最大触发频率：200 Hz（仅avg=0）
- X/Y轴输出噪声：190 nTrms
- Z轴输出噪声：450 nTrms
物理尺寸
- PCB尺寸：24mm*19mm
- 安装孔间距：19mm
- 安装孔直径：2mm
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相关文档
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配送清单
- Fermion：BMI323+BMM350 高精度 9轴惯性运动传感器 ×1
- SH1.0 - 5P 传感器连接线 ×1
- 2.54黑色单排排针-10Pin ×1
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沪公网安备31011502402448