简介
Gravity：10 轴IMU惯性运动传感器基于博世 BMI323六轴惯性测量单元、BMM350三轴地磁计、 BMP581高精度气压传感器，组成十轴全维度感知方案。可精准捕捉物体加速度、角速度、方位角度数据，同时采集气压与海拔高度数据，有效改善纯IMU长期漂移问题，兼具姿态检测与高精度定高能力，是全场景空间感知项目的优选方案。
高性能・高精度・高稳定
BMI323搭载低噪声硬件架构与片上温度补偿设计，有效削减环境干扰带来的数据偏差，保障测量精度，加速度零偏±35 mg、陀螺仪零偏±1 °/s，低噪稳定；内置2KB FIFO缓冲区，确保高采样率下数据传输连续稳定。BMM350地磁计采用博世第三代TMR磁阻技术，噪声降至前代1/3、磁场冲击恢复＜10ms，校准后可输出稳定的物体方位数据。搭配的BMP581高精度气压传感器，气压精度±0.06 hPa、海拔精度±0.5 m（典型），数据平稳、环境适应性强，可精准实现气压检测与海拔高度换算。
内置多种硬件级运动算法，免开发
内置智能运动处理器，无需消耗主控资源即可直接输出计步、敲击、倾斜、自由落体、运动状态识别等检测结果。硬件加速姿态解算，帮助快速集成常用运动交互能力。
灵活配置，功耗可控
加速度与角速度量程多档可调，最高支持6400Hz数据输出率，地磁计最高支持400Hz采样率，适配不同精度与响应速度需求。提供睡眠、低功耗、正常、高性能多种工作模式，优化的电源管理设计，在性能与续航间取得理想平衡，可适配各类电池供电设备。
标准接口，即插即用
提供标准的I2C和UART接口，无需复杂接线与焊接，即插即用，广泛兼容Arduino、树莓派、ESP32等主流开发板。配套 GUI 可视化上位机软件，内置多轴姿态融合算法（软件级），无需编程即可实时查看加速度、角速度、磁场强度、欧拉角、气压数据及3D姿态模型，零开发门槛，方便快速体验产品。
IMU系列简介
DFRobot 推出新一代多自由度IMU传感器：全系采用博世最新MEMS技术，共6款产品，覆盖6/9/10轴全维度感知需求，一个系列搞定从基础姿态检测到航向融合再到定高的所有应用场景。提供Gravity和Fermion两种形态，适配快速原型验证与量产项目集成不同开发阶段。
| 产品SKU | 产品名称 | 核心芯片 | 通讯接口 | 工作电压 | 尺寸 | 主要区别 | 适合场景 |
| SEN0692 | Gravity：6轴惯性运动传感器 | BMI323 | I2C / UART | 3.3-5V | 32×27mm | 基础6轴姿态检测，支持GUI可视化，即插即用 | 教学、原型验证、机器人姿态、运动检测 |
| SEN0693 | Fermion：6轴惯性运动传感器 | BMI323 | I2C | 3.3V | 16×16mm | 6轴小型化版本，体积更小、功耗更低，适合集成 | 嵌入式集成、可穿戴、微型机器人、小型设备 |
| SEN0694 | Gravity：9轴惯性运动传感器 | BMI323 + BMM350 | I2C / UART | 3.3-5V | 32×27mm | 增加3轴地磁计，可进行航向检测，改善IMU漂移 | 机器人定位、AR/VR、电子罗盘 |
| SEN0695 | Fermion：9轴惯性运动传感器 | BMI323 + BMM350 | I2C | 3.3V | 24×19mm | 9轴小型化版本，低功耗，适合量产集成 | 室内导航、可穿戴、微型设备 |
| SEN0696 | Gravity：10轴惯性运动传感器 | BMI323 + BMM350 + BMP581 | I2C / UART | 3.3-5V | 32×27mm | 增加气压传感器，支持姿态、航向与海拔检测 | 导航、气象监测、工业物联网 |
| SEN0697 | Fermion：10轴惯性运动传感器 | BMI323 + BMM350 + BMP581 | I2C | 3.3V | 24×19mm | 10轴小型化版本，兼具姿态、航向、定高能力 | 机器人导航、海拔监测、嵌入式量产 |
应用场景
- 无人机航向定高控制
- 室内惯性导航
- AR/VR 运动追踪
- 电子罗盘
- 海拔监测与姿态测量等领域
技术参数
基本参数
- 工作电压：DC 3.3-5V
- 工作电流：3.59mA
- 通讯接口：I2C/UART
- 接口类型：PH2.0-4P（Gravity线序）/2.54mm排针孔
- I2C地址：0x4A（默认）、0x4B、0x4C、0x4D
- 可编程中断引脚：×4
加速度参数
- 测量范围：±2g、±4g、±8g、±16g
- ADC分辨率：16位
- 灵敏度
￮±2g量程：16384 LSB/g
￮±4g量程：8192 LSB/g
￮±8g量程：4096 LSB/g
￮±16g量程：2048 LSB/g - 灵敏度误差：±0.5%
- 零g偏移：±50 mg
- 输出数据率
￮高性能、正常模式：12.5 Hz ~ 6400 Hz
￮低功耗模式：0.78125 Hz ~ 400 Hz
陀螺仪参数
- 角速度量程：±125、±250、±500、±1000、±2000 °/s
- ADC分辨率：16位
- 灵敏度
￮±2000 °/s量程：16.384 LSB/(°/s)
￮±1000 °/s量程：32.768 LSB/(°/s)
￮±500 °/s量程：65.536 LSB/(°/s)
￮±250 °/s量程：131.072 LSB/(°/s) - 灵敏度误差：±3%（无自动校准）、±0.7%（自动校准后）
- 零速率偏移：±1 °/s
- 输出数据率
￮高性能、正常模式：12.5 Hz ~ 6400 Hz
￮低功耗模式：0.78125 Hz ~ 400 Hz
地磁参数
- 测量范围：±2000 µT
- 磁场分辨率：约0.1 µT
- 零场偏移漂移：±2 µT（-40℃~+85℃，校准后）
- X/Y轴增益误差：±1%（25℃，API补偿后）
- Z轴增益误差：±3%（25℃，API补偿后）
- 灵敏度温度漂移：±0.010 %/K
- 偏移温度误差：±200 nT/K
- 工作模式：周期性正常测量、触发式强制测量、低功耗休眠待机
- 正常模式输出数据率：400/200/100/50/25/12.5/6.25/3.125/1.5625 Hz，典型偏差±2%
- 强制模式最大触发频率：200 Hz（仅avg=0）
- X/Y轴输出噪声：190 nTrms
- Z轴输出噪声：450 nTrms
气压参数
- 气压测量范围：30kPa ~ 125kPa
- 气压相对精度：700~1100hPa、15~55℃区间内典型±6Pa
- 气压温度诱导偏移：±0.5Pa/K
- 气压分辨率：约0.0156Pa
- 气压年度长期漂移：±10Pa
- 温度测量范围：-40℃ ~ +85℃
- 温度绝对精度：-5~55℃及全温域均为±0.5K
- 温度分辨率：约0.000015℃
- 输出数据率：0.125Hz ~ 240Hz
物理尺寸
- PCB尺寸：32mm*27mm
- 安装孔间距：20mm
- 安装孔直径：3mm
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相关文档
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配送清单
- Gravity：高精度 10 轴惯性运动传感器 ×1
- Gravity 4P 传感器连接线 ×1
- 2.54黑色单排排针-10Pin ×1
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沪公网安备31011502402448