简介
这是一款基于博世Bosch BMI323高性能6轴惯性测量单元设计的Fermion系列IMU传感器，集成三轴加速度计与三轴陀螺仪，可实时采集物体的加速度、角速度与运动状态数据，适用于姿态检测、运动追踪、机器人控制、可穿戴设备等应用。
作为Fermion形态产品，该模块保留传感器核心能力，采用16×16mm小尺寸PCB与原生I2C接口，具备小体积、低功耗、易集成等特点，适合传感器性能验证、嵌入式产品开发及量产项目集成。
高性能・高精度・高稳定
BMI323为高性能通用六轴运动传感器，具备出色的测量精度与长期稳定性。其加速度零偏典型值±35mg（生命周期 ±50mg）、陀螺仪零偏典型值±1°/s，加速度噪声密度低至180 μg/√Hz，配合片上温度补偿设计，有效降低温变与外界干扰带来的数据偏差，确保输出稳定可靠。内置2KB大容量FIFO缓冲区，可保障高速采样下数据连续传输，进一步提升系统运行稳定性。配套独立传感器库，开放I2C接口下所有功能与寄存器，可充分验证传感器功能与性能。
内置多种硬件级运动算法，免开发
该惯性运动传感器内置智能运动处理能力，可支持计步、敲击、倾斜、自由落体、运动状态识别等多种硬件级运动检测功能，减少主控计算负担，方便快速实现常用运动交互功能。
灵活配置，功耗可控
加速度与角速度量程多档可调，最高支持6400Hz数据输出率，适配不同精度与响应速度需求。提供睡眠、低功耗、正常、高性能多种工作模式，低功耗模式仅需0.356mA电流，可适配电池供电设备。
紧凑尺寸，便捷集成
采用16×16mm紧凑型PCB设计，体积小巧，方便嵌入各类设备内部。板载I2C接口，支持焊接固定与插接使用两种形式，适配不同集成场景，使用方式灵活。
开发便捷，兼容性广
配套完善的Arduino与Python开发库，无需底层开发，广泛兼容Arduino、树莓派、ESP32等主流嵌入式开发平台，快速推进项目开发。
IMU系列简介
DFRobot 推出新一代多自由度IMU传感器：全系采用博世最新MEMS技术，共6款产品，覆盖6/9/10轴全维度感知需求，一个系列搞定从基础姿态检测到航向融合再到定高的所有应用场景。提供Gravity和Fermion两种形态，适配快速原型验证与量产项目集成不同开发阶段。
| 产品SKU | 产品名称 | 核心芯片 | 通讯接口 | 工作电压 | 尺寸 | 主要区别 | 适合场景 |
| SEN0692 | Gravity：6轴惯性运动传感器 | BMI323 | I2C / UART | 3.3-5V | 32×27mm | 基础6轴姿态检测，支持GUI可视化，即插即用 | 智能小车、手势识别、运动监测、机械臂姿态检测 |
| SEN0693 | Fermion：6轴惯性运动传感器 | BMI323 | I2C | 3.3V | 16×16mm | 基础6轴，体积更小、功耗更低，适合集成 | 嵌入式集成、可穿戴、微型机器人、小型设备 |
| SEN0694 | Gravity：9轴惯性运动传感器 | BMI323 BMM350 | I2C / UART | 3.3-5V | 32×27mm | 增加3轴地磁计，可进行航向检测，改善IMU漂移 | 机器人定位、AR/VR、电子罗盘 |
| SEN0695 | Fermion：9轴惯性运动传感器 | BMI323 BMM350 | I2C | 3.3V | 24×19mm | 9轴，低功耗，适合量产集成 | 室内导航、可穿戴、微型设备 |
| SEN0696 | Gravity：10轴惯性运动传感器 | BMI323 BMM350 BMP581 | I2C / UART | 3.3-5V | 32×27mm | 增加气压传感器，支持姿态、航向与海拔检测 | 机器人导航（含坡道/楼层）、可穿戴设备楼层检测、登山记录、机器人地形适应 |
| SEN0697 | Fermion：10轴惯性运动传感器 | BMI323 BMM350 BMP581 | I2C | 3.3V | 24×19mm | 10轴，兼具姿态、航向、定高能力 | 机器人导航（含坡道/楼层）、可穿戴设备楼层检测、登山记录、机器人地形适应 |
应用场景
技术规格
基本参数
- 工作电压：DC 3.3V
- 工作电流：720μA
- 低功耗电流：356μA
- 通讯接口：I2C
- 接口类型：SH1.0-5P 接口/2.54mm 排针孔
- I2C 地址：0x69（默认）/0x68
- 可编程中断引脚：×2
加速计参数
- 加速度测量范围：±2g、±4g、±8g、±16g
- 加速度ADC分辨率：16位
- 加速度灵敏度：
￮±2g 量程：16384 LSB/g
￮±4g 量程：8192 LSB/g
￮±8g 量程：4096 LSB/g
￮±16g 量程：2048 LSB/g - 加速度灵敏度误差：±0.5%
- 加速度零g偏移：±50 mg
- 加速度输出数据率：
￮高性能/正常模式：12.5 Hz ~ 6400 Hz
￮低功耗模式：0.78125 Hz ~ 400 Hz
陀螺仪参数
- 陀螺仪角速度量程：±125、±250、±500、±1000、±2000 °/s
- 陀螺仪ADC分辨率：16位
- 陀螺仪灵敏度：
￮±2000 °/s 量程：16.384 LSB/(°/s)
￮±1000 °/s 量程：32.768 LSB/(°/s)
￮±500 °/s 量程：65.536 LSB/(°/s)
￮±250 °/s 量程：131.072 LSB/(°/s) - 陀螺仪灵敏度误差：±3%（无自动校准）、±0.7%（自动校准后）
- 陀螺仪零速率偏移：±1 °/s
- 陀螺仪输出数据率
￮高性能/正常模式：12.5 Hz ~ 6400 Hz
￮低功耗模式：0.78125 Hz ~ 400 Hz
物理尺寸
- PCB尺寸：16mm*16mm
- 安装孔间距：11mm
- 安装孔直径：2mm
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相关文档
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配送清单
- Fermion：BMI323高精度6轴惯性运动传感器 ×1
- SH1.0 - 5P传感器连接线 ×1
- 2.54黑色单排排针-10Pin ×1
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沪公网安备31011502402448