简介
采用塑胶外壳、铁芯电机、金属齿牙箱、TTL控制板，12位高精度磁编码传感器。堵转扭矩30kg.cm，能实现360度任意角度可控，多圈连续转，步进等工作模式，可实现一键设定中位功能，加速度缓启动与缓停止，能反馈位置、速度、电压、温度、负载参数，从而实现过载保护。适合应用在工业设备、机器人等小扭力传动应用场景。
360°高精度磁编码定位
12位磁编码器提供4096级分辨率，角度控制精度达0.088°，远超传统电位器舵机。支持绝对位置控制（0-360°任意角度），输入数值=目标角度×4096/360（如90°对应1024），消除机械虚位误差，确保机械臂关节运动零偏差。
12位高精度磁编码角度传感器单线级联253节点
采用半双工串行总线协议，仅需1个I/O口即可串联253个舵机。每个节点独立ID寻址，布线简洁度提升，适用于人形机器人多关节协同场景，显著降低控制器资源占用。
串行总线接口四模式智能运动模式
- 模式0：角度伺服模式（默认此模式，0-360度绝对位置可控，支持加速度运动）
- 模式1：速度闭环电机模式（电机模式，随负载增加，速度智能维持不减速）
- 模式2：速度开环电机模式（电机模式，随负载增加，速度会持续减慢）
- 模式3：步进模式（发送位置指令后，朝目标位置运动，再次发送指令，可基于现在的目标位置继续朝同一个方向进行步进运动，以此类推，基于相对位置进行位置运动，可多圈连续朝一个方向运动。）
三重安全防护系统
- 实时反馈角度/温度/电压/电流/负载数据，触发保护时红色报警灯提示：
- 过载保护：堵转扭矩80%持续2秒自动停机（阈值可调）
- 过流保护：＞2A电流持续2秒切断输出
- 过温保护：＞70℃关闭扭矩
- 电压保护：＜4V或＞14V自动锁定
多圈大角度精准控制
最高精度下可以正负7圈绝对位置控制与反馈，扩大分辨率数值可实现，上百圈的转动。掉电后圈数不保存，只保留绝对位置反馈值。
多圈大角度精准控制一键校准中位
360度角度任意位置安装，40地址输入128即可一键较正当前位置为中位。非常方便安装，可提升生产效益和降低维护成本。( 此功能仅磁编码具备的功能，电位器的舵机必须安装前调整好角度后才可安装)
双轴矮壳金属齿结构
外壳采用强度更高的工程塑胶外壳，优化中心点准距，整体结构更加紧凑，舵机齿轮采用1:345的铜齿和硬铝组合，扭矩更大，声音更小;适合在四足机器人、蛇形机器人、桌面机器人、人形机器人、机械臂中应用。
内部齿轮结构图应用场景
- 机械臂
- 教育机器人
- 四足机器人
- 人形机器人
- 小型分拣自动化设备
技术规格
- 电气特性
- 额定工作电压：12V
- 空载速度：0.222sec/60° (45RPM)
- 空载电流：180mA
- 堵转扭力：30kg.cm/417.35oz.in
- 堵转电流：2.7A
- 静态电流：30mA
- 工作电压：4-14V
- 额定负载：10kg.cm
- 额定电流：900mA
- 电机内阻：1Ω
- Kt常数：11kg.cm/A
- 机械规格
- 外观尺寸：45.2x24.7x35mm
- 外壳材质：PA+GF
- 齿轮材质：铜
- 轴承类型：滚珠轴承
- 角度传感器：12Bit磁编码器
- 角度：360°
- 连接器和电缆：黑-GND、红-VCC、蓝-Signal/TTL
- 线长：15cm
- 重量：55± 1g
- 出力轴：25T/OD5.9mm
- 减速比：1/345
- 齿轮虚位：≦0.5°
- 摇臂虚位：0°
- 出力轴螺丝：M3X6
- 马达：Core Motor
- 控制特性
- 控制信号：Digital
- 协议类型：半双工异步串行通信（8bit, 1stop,No Parity）
- ID范围：0-253
- 通讯波特率：38400bps ~ 1 Mbps（出厂默认1Mbps）
- 控制算法：PID
- 中位：180°（2048）
- 旋转角度：360°(when 0～4096)
- 电子分辨率：0.088°(360°/4096)
- 旋转方向：顺时针(0→4096）
- 反馈：负载、位置、工作速度、输入电压、工作电流、工作温度
- 电子保护：
- 过载：堵在大于堵转的80%并持续2S后进入保护，重新发位置指令，会清除过载保护标志,可自定义设定堵转的百分比和持续时间
- 过流：运行中电流大于2A并持续2s后，关闭输出并进入过流保护，重新发位置指令，会清除过流保护标志,可自定义设定电流值和持续时间
- 过压：大于7.4V或者小于4V进入保护，电压恢复正常范围后，自动解除保护,可自定义设定电压值范围
- 过热：大于70℃关闭扭矩输出
- 运行模式：
- 模式0：角度伺服模式（默认此模式，0-360度绝对位置可控）
- 模式1：速度闭环电机模式（电机模式，随负载增加，速度智能维持不减速）
- 模式2：速度开环电机模式（电机模式，随负载增加，速度会持续减慢）
- 模式3：步进模式（相对当前位置进行步进运动）
- 多圈模式：最高精度下可以正负7圈绝对位置控制，但掉电圈数不保存
- 置中功能：一键较准，360度角度任意位置安装，一键较正当前位置为中位
- 可靠性测试
- 负载寿命测试：＞100000次
- 马达噪音：45±5dB
- 舵机噪音：65±5dB
- 存储温度：-30℃～80℃
- 工作温度：-10℃～60℃
- 控制信号参数
- 最大位置更新率：1ms
- 信号高电平电压：2V-5V
- 信号低电平电压：0.0V-0.45V
配送清单
- ST3215串行总线舵机-12V 30kg 360° x1
- 舵盘螺丝配件包 x1
- 3PIN舵机连接线 x1
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