简介
GNSS-RTK 定位套件是一款支持多卫星系统，通过4G模块联网获取定位校准数据的RTK高精度定位的套件。GNSS模块同时支持接收GNSS,GPS,GLONASS,Galileo，BDS和QZSS卫星信号，同时跟踪GPS L1 C/A,GLONASS L1,Galileo E1，BDS B1I，QZSS L1 C/A,GPS L5,Galileo E5a，BDS B2a and QZSS L5频带，相较于传统的RTK定位套件，使用更灵活，能实现RTK定位范围更广，一般可覆盖15~20km的范围。
定位流程图GNSS-RTK 定位套件使用Ntrip协议的方式获取RTCM校准数据，使用前需要准备一个CORS账号和4G卡，请提前了解当地的CORS服务覆盖的情况，当前国内CORS服务基本覆盖了大部分的城市地区。
GNSS-RTK 定位套件通过Gravity接口输出数据信息，可切换I2C和UART模式，兼容Arduino、ESP32、树莓派等主控。作为高精度定位入门级套件，没有复杂的数据链搭建过程，非常适合高精度定位循迹小车，物品追踪，轨迹获取等应用场景。
产品示意图传统RTK和网络RTK定位的区别
对比项 | 传统RTK | 网络RTK |
系统组成 | 1个自设基准站+1个或多个移动站 | 多个服务基站CORS网络+控制中心+移动站 |
数据通信方式 | 无线数传电台（如Lora、UHF电台等） | 互联网（GPRS/3G/4G/5G移动网络），通过Ntrip协议 |
有效工作范围 | 一般3~5km（取决于电台和实际环境） | 一般可以覆盖15~20km范围，受实际环境影响小 |
设置成本 | 初始设备成本高（需购置基站和移动站） 运营成本低（无网络服务费） | 初始设备成本低（只需购置带移动网络的移动站） 运营成本高（需持续支付网络费和CORS账号费用） |
精度与可靠性 | 在短距离内精度高；随着距离增加，精度逐渐下降（受大气误差影响）。 | 在整个网络覆盖区内精度高且均匀、稳定（一般为15~20km）。通过网络建模有效削弱了大气等误差，可靠性更高（取决于CORS账号服务商） |
解算方式 | 单基线解算 | 多基线解算 |
优点 | 1、不依赖网络，适用于无信号地区 2、数据私密性强 3、无额外服务费 | 1、覆盖范围广，15~20km范围广 2、精度均匀可靠 |
缺点 | 1、通信范围有限（一般3~5km） 2、需要自主搭建设备，相对繁琐 3、长距离精度衰减，无法保证精度 | 1、需要依赖移动网络和CORS服务覆盖，无网络信号和CORS服务覆盖无法使用 2、持续服务费支出 3、通过公网传输数据，存在安全风险 |
适用场景 | 偏远山区、无网络信号，对数据保密性高，作业范围相对固定场景 | |
产品特点
- 4G通信，Ntrip协议传输数据
- 覆盖范围广（15~20km）
- 精度均匀可靠
注意
- 户外使用，树荫，桥梁下，强电磁干扰等环境对定位精度有影响，使用时为了保证准确性，应尽可能远离这部分区域。
- 4G模块需要单独使用Type-c接口供电，若未单独供电，可能会出现4G模块初始化异常导致无法实现RTK定位。
- 由于4G模块初始化需要一定时间，建议优先给4G模块供电。
- 购买CORS账号前，请先了解账号的覆盖区域，确定所在区域是否被覆盖，否则会因为CORS账号未覆盖当前区域导致无法实现RTK定位。
技术规格
- 供电接口：Gravity接口，3.3~5V
- Type-c：4G模块供电（需单独供电）
- 输出信号：I2C/UART
- 天线接口:SMA
- 接收频段
- GPS/QZSS:L1 C/A,L5
- GLONASS:L1
- Galileo：E1,E5a
- BDS:B1l，B2a
- 默认星系：GPS+GLONASS+Galileo+BDS+QZSS
- 并发接收星系数量：4+QGNSS
- SBAS:WAAS、EGNOS、MSAS、GAGAN
- 功能：RTK
- 水平定位精度
- 速度精度：0.03m/s
- 1pps精度：20ns
- RTK收敛时间：RTK<10s
- 灵敏度
- 捕获：-145dBm
- 跟踪：-165dBm
- 重捕获：-157dBm
- 动态性能
- 最高海拔：10000m
- 最大速率：500m/s
- 最大加速度：4g
- 导航更新频率：RTK:1Hz
- 原始数据更新频率：GNSS:1Hz
- 协议：NMEA 0183/RTCM 3.x
- 重量：约380g
- 支持国家和区域：中国、印度、东南亚
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配送清单
- RTK Mobile × 1
- GNSS天线×1
- 4G/LTE弯头胶棒天线（内针3dBi） × 1
- 一字螺丝刀×1
- 插拔式接线端子DB2EK-3.81-2P-GN-S-母头 × 1
- PH2.0-4P连接线（30cm）× 1
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