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遥控坦克

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DWL1595316544

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## 项目背景
手上有个 Devastator 履带机器人移动平台，组装好放了好久了，一直放着没用过。拿出来做个遥控坦克吧！
效果演示
![](https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/202007/21/135953bqqkrzuh8mpkpmpg.jpg)
做好的样子是这样的。我用 Blynk 做了一个遥控器：
![](https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/202007/21/135955geffb1tbbipi2puy.jpg)
我们先看看最终效果吧。
视频演示：[https://v.qq.com/x/page/v3119tqwa2k.html](https://v.qq.com/x/page/v3119tqwa2k.html)
## 器材选型
主控板我选择了掌控板，因为自带无线模块和蓝牙模块，方便连接控制。扩展板用到了 micro:bit 四电机八舵机那款扩展板。感谢大其老师为掌控板编写了用户库，我们可以直接调用。
## 制作过程
### 步骤 1 器材连接
组装好坦克后，将两个电机接到扩展板的电机驱动上。因为两个电机的方向是相对的，所以如果按照正常接线，我们都用前进指令，必定会一个朝前，一个朝后。因此接线的时候我们直接把其中一个电机线反接，这样就写代码的时候比较直观。
![](https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/202007/21/135953pp66pl64xy6l2pya.jpg)
从后面看，左侧电机正常接线，右侧电机反接。接好以后使用 6mm*3M 的尼龙铜柱固定在坦克底座上。
![](https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/202007/21/135954jlllq5rmmlrlrl0u.jpg)
掌控板需要反过来插入扩展板，在这边刚好是朝前的。
![](https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/202007/21/135954rzdattk38p4x5jk2.jpg)
我们可以在后面放一个小型充电宝进行供电。这样方便使用，无需另行购买电池，而且便于充电。掌控板 USB 接口刚好在顶部露出，便于程序上传。屏幕不能完全露出来有点遗憾。
## 步骤 2 创建 Blynk 项目
打开手机上的 Blynk 应用，点击首页上的【New Project】创建项目。填写项目名称，选择设备类型为【ESP32 Dev Board】，连接类型选择【BLE】。
![](https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/202007/21/135954ccrgmrhvwrrfrrmg.jpg)
创建完成后点击项目空白处或右上角的【+】按钮添加控件。需要添加四个【Button】。
![](https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/202007/21/135955v73zcomlc0lo14ks.jpg)
然后选择下方的【BLE】。
![](https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/202007/21/135955qu1aq2q51map2cc9.jpg)
完成控件添加后需要修改相关属性。以前进按钮为例，设置名称为【前】，按钮开和关文字标注也为【前】，选择引脚为虚拟引脚 V0。
![](https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/202007/21/135954bwuwxdfdydc9o0zf.jpg)
其他按钮属性的设置类似，完成后如下：
![](https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/202007/21/135955cm1ggsmji4cw4ck4.jpg)
在使用之前，需要点击蓝牙按钮，选择【Connect BLE device】，选取要连接的蓝牙设备。我这边选择的是【Blynk】。
![](https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/202007/21/135955bsoegsjz8ys63882.jpg)
![](https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/202007/21/135955lszcqoznsc5uzc1i.jpg)
### 步骤 3 引入扩展
打开 Mind+，选择上传模式。点击左下角的扩展，选择【主控板】类别下的【掌控板】。
![](https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/202007/21/135955ckdgj759kdhnggvp.png)
选择【用户库】分类，加入【电机扩展板】和【Blynk 物联网】两个用户库。
![](https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/202007/21/135955ndwut2s723z7dmfc.png)
电机扩展板：[https://gitee.com/chenqi1233/ext-esp_Motor](https://gitee.com/chenqi1233/ext-esp_Motor)
Blynk 物联网：[https://gitee.com/ironpanda/ext-blynk](https://gitee.com/ironpanda/ext-blynk)
### 步骤 4 编写代码
使用 Blynk 物联网使得创建物联网项目应用变得十分简单。这里我们用 BLE 进行通信，也就是低功率蓝牙通讯。使用之前需要填写 Blynk 项目的授权码，在手机上创建 Blynk 项目后会自动生成这个授权码，可以邮箱发送给自己或者直接复制。后面的蓝牙名称就是手机连接时显示的名称。我用的是默认的“Blynk”。主程序中始终运行 Blynk 进程，这是固定的格式。
![](https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/202007/21/151107jk6k5ashjagg9qkz.png)
接下来编写前进按钮的代码。当前进按钮按下时，我们让坦克前进，即两个电机以特定的速度正转。我们可使用【当从 Blynk 虚拟引脚 V0 收到数据时执行】指令来编写代码。当 V0 收到数据的时候做一个判断，如果收到 1，则前进，否则停止。具体代码如下：
![](https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/202007/21/135955hrlkredro0zrmkhd.png)
其他三个按钮代码类似。
![](https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/202007/21/135955hbs59sm9zbim98j3.png)
至此代码编写完成，上传到掌控板后就可以测试了。
## 附件
[遥控坦克.rar](https://mc.dfrobot.com.cn/forum.php?mod=attachment&aid=MTA5NDAxfGFjNmUzMWUxfDE1OTUzMTY5NTZ8ODIzNjI5fDMwNjQ2Mw%3D%3D)

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