产品简介
ManShow-RC1是一款结构高度集成，专为人形、仿生及机械手等机器人量身定制的控制器（当然亦可用于其它机器人系统），集成Arduino UNO R3及24通道的SoftServo舵机控制系统。丰富的Arduino资源、标准化的传感器接口及灵活高效稳定的PWM类型舵机控制，极大程度地加速了机器人原型系统的开发。
关于舵机控制
- 所有的PWM信号同时输出，实际分辨率可达1μs。
- 极低的PWM信号耦合性，如同所有的PWM信号均由单独的硬件电路输出。
- 集成软启动功能，众所周知，PWM类型的舵机其初始位置往往是未知的。传统的启动模式：将使舵机以全速运行到目标位置，在很多机器人应用中是非常忌讳的。软启动模式：在初始位置未知的情况下可将舵机缓速运行到目标位置，但在短时间内需要较大的电流(当需要控制多个舵机时，可采用分时启动的方式缓解)。
- PWM信号周期、PWM有效宽度最小值和PWM有效宽度最大值均可被灵活设置，兼容所有PWM类型的舵机。
- 基于细分算法，最大细分值可达250。每个通道的位置和速度均可单独控制，极为利于机器人动态控制（速度取决于细分值，请见下文）。
- 所有的PWM信号，在任意时刻，均可通过将当量位置值设置为251，以停止相应通道的信号输出，极为利于舵机的保护。
- 集成高效、稳定的UART接口，支持波特率自动检测，当波特率不高于28800bps时为不丢帧检测，否则将丢失首帧指令包，此外，可以通过发送4个“0xff”以避免首帧丢失的现象。
- 集成高效、稳定的I2C接口。
关于Arduino UNO R3
- 绝大多数的数字口和模拟口均通过JST-PH2.0-3P接线端子引出（数字口：10路 / 模拟口：4路），以方便传感器的连接。
- JST-PH2.0-3P接线端子中的电源可配置（数字口：5V或Vin-外部电源输入 / 模拟口：3.3V或5V）。
- UNO剩余的引脚通过2*14Pin，间距为2.54mm的排针引出，下文简称为“扩展口”。可扩展UART、I2C及SPI三种通讯接口，可灵活切换USB<->UART<->UNO、USB<->UART<->SoftServo或UNO<->UART<->SoftServo，亦可灵活地将UNO的ADC参考电压切换到3.3V，等等。
- 关于Arduino UNO R3的详细资料，请从Arduino官网获取www.arduino.cc
技术规格
- 电压范围：DC6 ~ 12V (电源输入：Mini-T插头或JST-PH2.0-2P)
- 尺寸：58.2mm * 62.2mm * 23.5mm(长*宽*高)
- (注：电路板的尺寸及安装孔遵循Gicren Robotics and Electronics的规范，但ManShow-RC1属于Gicren产品系中的衍生物，没有完全遵循其标准产品的规范。)
内部通讯
- Arduino UNO R3与24通道的SoftServo舵机控制系统间可通过I2C(硬件固定)或UART(可选择)两种接口进行通讯，这两种通讯接口共享同一用户寄存器区。其中I2C接口的通讯速度为100KHz；UART接口的波特率范围为1200 ~ 115200bps，并支持波特率自适应与非自适应两种模式。通讯协议请参考：GI2C_Vxx及G485_Vxx。
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