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[教程] HCRbot 系列 8──远程控制 HCRbot 机器人

jarvis_chan 发表于 2017-11-8 11:26:56 | 显示全部楼层 |阅读模式 [复制链接]
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本帖最后由 jarvis_chan 于 2017-11-8 11:26 编辑

这篇是 HCRbot 机器人系列的第 8 篇,这一章节主要介绍如远程控制 HCRbot 机器人的运动。

下面是目前已经写好的所有篇章链接:

有时候,我们需要远程操控机器人去做一些任务,比如 SLAM 中的建图,我们就需要操控机器人在房间内运动。本章节提供了3种远程操控机器人的方法,分别键盘操控游戏手柄操控手机操控,下面分别介绍。

## 使用键盘远程控制 HCRbot

请确保你已经运行了 【HCRbot 系列 7】章节相关内容,启动 HCRbot 机器人。

[Remote PC] 然后在远程电脑上运行键盘操控指令:

[Shell] 纯文本查看 复制代码
roslaunch hcr_teleop keyboard_teleop.launch


然后根据提示用键盘上的相应按键控制 HCRbot 机器人运动,相信难不倒你~

## 使用 Xbox 360 手柄远程控制 HCRbot

同样,请确保你已经运行了【HCRbot 系列 7】章节相关内容,启动 HCRbot 机器人。

[Remote PC] 然后在远程电脑上运行 Xbox 360 手柄操控指令:

[Shell] 纯文本查看 复制代码
roslaunch hcr_teleop xbox360_teleop.launch


使用方法如下图:

joy_teleop.jpg

按住左上角的按键同时,去操作摇杆,HCRbot 机器人就回根据你的摇杆方向运动啦~

## 使用 Android 手机远程控制 HCRbot

请先去 Google Play Store 上下载 ROS Control App。

ros-control-app.jpg

设置如下:

ros-control-app-setting.png

然后你就可以愉快的操控你的 HCRbot 啦,使用方法其实跟游戏手柄差不多,没什么难度,一定难不倒你的!

至此,本章结束,这应该是该系列最简单的一章了,下一章就可以开启高大上的地图绘制、自主导航了,我们下期见~


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