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[教程] 教你快速搭建【自动导航HCR平台】(二)

SLAMTEC 发表于 2016-12-5 10:11:44 | 显示全部楼层 [复制链接]
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本帖最后由 SLAMTEC 于 2016-12-5 10:11 编辑

      在上周的教程中,我们完成了硬件配置,今天我们就来完成固件代码配置~~

4. STM32固件配置
  底盘的固件代码需要修改为适应当前底盘的具体参数,可以用slamware_config_tool.exe工具来自动生成配置文件:
  配置工具链接:http://pan.baidu.com/s/1qXHWDzQ密码:3hs6
  打开slamware_config_tool.exe, 添加以下参数:
  (1) 底盘直径:将Robot Diameter参数设置为实际的底盘(外接圆)直径0.36,单位是米。
       1.png

  (2) 超声和碰撞传感器位置设置:设置3个超声传感器和3个碰撞传感器的(x, y, z)位置坐标和角度(逆时针),坐标如下图所示 (原点为平台中心位置):
       2.jpg
       3.png


  (3) 激光雷达设置: 下面表格中,(X, Y)坐标为上述坐标系下雷达中心的安装位置。角度为以雷达引线的正对面朝前进方向为0度, 雷达引线朝前为180度。此实验为引线朝前,所以为180度,参数设置需转换成弧度制
       4.png
         5.png
 
    (4) Motion Plan和Feature配置

  Motion Plan 采用默认配置
       6.png
  Feature页面去掉Has IR Tower选项
       7.png
  所有参数配置完成之后,点击右上角的Export按钮,保存配置文档为binary_config.c, 并放入工程的源代码中。
  代码修改:
  (1). 在工程Source里面替换binary_config.c文件。
  (2). 调节电机PID参数和每米脉冲数
  a. PID控制算法参数调试方法
  逐渐从0增大P值和I值,至小车能够快速响应且未开始抖动。此实验平台的参考值为P=1, I =0.2, D=0. 亦可自行设置motor.c中的PID参数达到理想效果。
       8.png
  b. 每米脉冲数计算
  此电机可以输出每转663个脉冲反馈信号,轮子的直径为13CM,计算可以得知每米相当于2.45转,所以每米脉冲数为663 * 2.45 = 1624(motor.h中设置)
       9.png
  5.固件烧入
  可以短接BOOT0,连接breakout上面下图所示的串口,用flyMcu工具将改好的固件烧入MCU。联线如下图所示,烧录完毕之后,恢复引脚连接
       10.jpg
       11.jpg
  
       flyMcu工具下载链接
       链接:http://pan.baidu.com/s/1o8MuF0I密码:717j
       12.png
  

发表于 2016-12-6 11:14:42 | 显示全部楼层
下周就是最后一课,测试部分啦~~

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发表于 2016-12-6 20:32:34 | 显示全部楼层
可以可以
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发表于 2016-12-7 10:36:08 | 显示全部楼层

哇哈哈哈

谢谢~~
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发表于 2016-12-8 16:39:37 | 显示全部楼层
啊~太贵了,买不起啊
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发表于 2017-1-6 21:19:24 | 显示全部楼层
叼                       牛                       膜拜大神
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