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[应用教程] 小白无障碍制作InMoov机械手

hnyzcj 发表于 2016-6-2 20:38:59 | 显示全部楼层 [复制链接]
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本帖最后由 hnyzcj 于 2016-6-10 15:48 编辑

        这个机械手很久之前就在做了,但是没有做完,直到看到张禄的同步机械臂。我又开始了制作并完成了机械臂。最近收到LEE大大的赞助,准备把这次制作过程,写成详细教程,让小白无障碍制作 !机械部分(可以说完成了机械部分,基本上完成了制作的大部分工作)
先从手指开始,手指5根,分别打印出来,经过打磨、钻孔,安装螺丝。器材:
         螺丝 20、25、30
         PLA     白色
         风筝线或鱼线
         舵机     
         ……(持续更新)
3D打印模型文件分别为:

Auriculaire(小指)、ringfinger(无名指)、Index(食指)、Majeure(中指)、thumb(大拇指)

01.jpg
打印出手指部件
02.jpg
用锉刀修饰模型
03.jpg

钻孔后用AB胶粘接
IMG_20160603_094336.jpg
穿线
IMG_20160603_094343.jpg
注意线头打结!
IMG_20160603_094734.jpg
再将指头盖用胶与指粘接
IMG_20160603_101307.jpg
其余手指安装与之类似,注意每根手指两根线,分别用于弯曲和伸直手指。穿线时不要让两根线缠绕在一起。 10.jpg
五根手指打齐并正确穿线。
11.jpg
打印文件:WristsmallV3.stl

12.jpg
打印文件:WristlargeV4.stl

13.jpg
将大拇指两根线穿过手掌,注意我们使用了,上下两孔洞。

14.jpg


15.jpg
(持续更新中)6月4日外出一天陪朋友去常州看创客空间 。

22.jpg
rotawrist3V2

21.jpg
rotawrist2.stl

20.jpg
rotawrist1V3.stl

25.jpg
组合后形态,构成手腕部分

29.jpg
robpart5V3.stl,将模型文件打印出来后,去除支撑如下图所示。
30.jpg
去除支撑后的模型

31.jpg
robpart4V3.stl如上述模型一样打印后去除支撑
32.jpg

23.jpg

24.jpg
组合后形态

26.jpg


28.jpg
RobServoBedV5,打印上图所示舵机床,将5个舵机按上图所示方式安装上。

27.jpg servo-pulleyX5.stl,打印好以后,将舵机圆形多盘安装到此模型中,如上图所示

今天是高考,不过今年我不用监考,所以在家休息,烧锅接送孩子之余,继续我们的机械手安装。
40.jpg
小指无名指中轴安装,适当打磨后将中轴从孔中插入,注意控制手指弯曲和伸展的控制线不要缠绕,且分布与中轴两侧。
41.jpg
拇指中轴安装,适当打磨后,将其正确安装,方法如上。

42.jpg

安装注意确保中轴尾部进入孔内,如上图所示,否则会影响腕部中轴的安装。
43.jpg

用螺丝将手表面固定LOGO ——INMOOV
44.jpg

打印腕部齿轮
45.jpg

将齿轮与腕部固定
46.jpg

再将rotawrist3V2与其连接如上图。
47.jpg

内部齿轮组安装如图所示
48.jpg
腕部中轴安装,还是要注意线分布在中轴两侧。

49.jpg

中轴另一端用扣子扣住。
50.jpg
手掌与腕部安装完毕
51.jpg

手臂前后片用AB胶水,粘接,为了使其粘接更为牢固可用夹子加以固定。
52.jpg


6月8号
53.jpg


54.jpg


55.jpg




56.jpg



P2.jpg
P1.jpg




物理电路连接图如下所示(使用5根弯曲传感器)
机械手电路图.png
代码编写:原理很简单通过5根弯曲传感器的弯曲度,将其映射为舵机的旋转角度。
  1. // Controlling a servo position using a potentiometer (variable resistor)
  2. // by Michal Rinott <http://people.interaction-ivrea.it/m.rinott>

  3. #include <Servo.h>
  4.   
  5. Servo thumbservo,indexservo,middleservo,ringservo,littleservo;  // create servo object to control a servo
  6.   
  7. int thumbpin = 0;  // analog pin for thumb connect the flex sensor
  8. int indexpin = 1; // analog pin for index connect the flex sensor
  9. int middlepin = 2; // analog pin for middle connect the flex sensor
  10. int ringpin=3; // analog pin for ring connect the flex sensor
  11. int littlepin=4; // analog pin for little connect the flex sensor
  12. int val1,val2,val3,val4,val5;    // variable to read the value from the analog pin
  13.   
  14. void setup()
  15. {
  16.    thumbservo.attach(5);  // attaches the servo on pin 5 for the thumb
  17.    indexservo.attach(6); // attaches the servo on pin 6 for index finger
  18.    middleservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 for the middle finger
  19.    ringservo.attach(10); // attaches the servo on pin 10 for the ring finger
  20.    littleservo.attach(11); // attaches the servo on pin 11 for the little finger   
  21.    
  22. }
  23.   
  24. void loop()
  25. {
  26.    val1 = analogRead(thumbpin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
  27.    val1= map(val1, 768, 853, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
  28.    thumbservo.write(val1);   // sets the servo position according to the scaled value
  29.    
  30.    val2 = analogRead(indexpin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
  31.    val2= map(val2, 768, 853, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
  32.    indexservo.write(val2);   // sets the servo position according to the scaled value
  33.    
  34.    val3 = analogRead(middlepin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
  35.    val3= map(val3, 768, 853, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
  36.    middleservo.write(val3);   // sets the servo position according to the scaled value
  37.       
  38.    val4 = analogRead(ringpin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
  39.    val4= map(val4, 768, 853, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
  40.    ringservo.write(val4);   // sets the servo position according to the scaled value
  41.       
  42.    val5 = analogRead(littlepin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
  43.    val5= map(val5, 768, 853, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
  44.    littleservo.write(val5);   // sets the servo position according to the scaled value
  45.    delay(10);                           // waits for the servo to get there
  46. }
复制代码
以上代码是联机版本。
拓展应用:
       无线连接版本



打印文件手指.rar

412.53 KB, 下载次数: 124, 下载积分: 创造力 -1

5根手指

InMoov_hand.rar

813 Bytes, 下载次数: 679, 下载积分: 创造力 -1

代码

发表于 2016-6-3 09:22:33 | 显示全部楼层
Ash 发表于 2016-6-2 21:53
前排占座
楼主计划做机械手还是整个inmoov呀 好鸡冻~~

机械手已经做好,只是想把制作过程分享给大家。让更多的人玩起来。
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发表于 2016-6-2 21:53:19 | 显示全部楼层
前排占座
楼主计划做机械手还是整个inmoov呀 好鸡冻~~
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发表于 2016-6-3 09:00:19 | 显示全部楼层
前排占座
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发表于 2016-6-3 10:36:36 | 显示全部楼层
Ash 发表于 2016-6-2 21:53
前排占座
楼主计划做机械手还是整个inmoov呀 好鸡冻~~

整个的到是有这个想法,就是有些器材没有,后面打印件,我的OLP不一定能打下。如果按原版打印。
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发表于 2016-6-3 15:38:13 | 显示全部楼层
手指的弯曲程度能控制吗
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发表于 2016-6-3 20:53:55 | 显示全部楼层
吹口琴的钢铁侠 发表于 2016-6-3 15:38
手指的弯曲程度能控制吗

应该是可以的
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发表于 2016-6-4 22:21:02 | 显示全部楼层
好牛逼的楼主
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发表于 2016-6-6 18:28:11 | 显示全部楼层
hnyzcj 发表于 2016-6-3 09:22
机械手已经做好,只是想把制作过程分享给大家。让更多的人玩起来。

支持支持!
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发表于 2016-6-6 18:44:38 | 显示全部楼层

有的有的
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发表于 2016-6-6 18:48:19 | 显示全部楼层
有一段视频就更好了。。。
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发表于 2016-6-6 18:49:50 | 显示全部楼层
swanglei 发表于 2016-6-6 18:48
有一段视频就更好了。。。

后面等LEE的这只手作好,会有视频的大师
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发表于 2016-6-6 21:32:55 | 显示全部楼层
我去年也打印好模型了,一直没有修模,期待你做出来我们参考
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发表于 2016-6-6 21:36:36 | 显示全部楼层
源代码 发表于 2016-6-6 21:32
我去年也打印好模型了,一直没有修模,期待你做出来我们参考

弄起来玩
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发表于 2016-6-7 11:49:46 | 显示全部楼层
占座围观
大工程啊
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发表于 2016-6-7 13:31:39 | 显示全部楼层
visionsl 发表于 2016-6-7 11:49
占座围观
大工程啊

哈哈,让大家见笑了,又再耍猴
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发表于 2016-6-7 16:53:25 | 显示全部楼层
围观,围观lz比我的精致多了,期待楼主的视频
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发表于 2016-6-7 20:07:27 | 显示全部楼层
maker_王 发表于 2016-6-7 16:53
围观,围观lz比我的精致多了,期待楼主的视频

没有你精致
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发表于 2016-6-9 15:54:09 | 显示全部楼层
大赞,
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发表于 2016-6-10 16:19:34 | 显示全部楼层
太牛了
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发表于 2016-6-10 16:31:16 | 显示全部楼层

拥有一台DF OLP你也可以轻松做到。
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