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[应用教程] 基于Romeo mini控制板的坦克设计与制作应用教程

Geemi 发表于 2015-9-6 12:07:44 | 显示全部楼层 [复制链接]
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基于Romeo mini控制板的坦克设计与制作应用教程
da.jpg
一.坦克实现简介
基于履带小车上的应用,制作一款具有观赏性,可玩性的应用设计——坦克原型车。并且可以迭代成可上线的,产品级别的应用。具体有如下几点远程目的:
1.设计一款新型履带底盘,具有实用,易于生产,易于组装等特点;
2.可以向mini型履带底盘转型,是的原有的miniQ小车又多了一个小伙伴mini tank;
3.具有观赏性的展品。

二.坦克制作清单

  序号  
名称
数量
图示
备注
  1  
扭杆
8
1~1.jpg
3D  打印件
  2  
电池支架
1
2.jpg
3D 打印件
  3  
底盘壳
1
3.jpg
3D 打印件
  4  
炮筒
1
4.jpg
3D 打印件
  5  
炮塔壳
1
5.jpg
3D 打印件
  6  
上身壳
1
6.jpg
3D 打印件
  7  
皮带轮
12
7.jpg
3D 打印件
  8  
炮塔支撑
1
8.jpg
3D 打印件
  9  
炮筒支撑
1
9.jpg
3D 打印件
  10  
9g舵机
2
10.jpg
  11  
锂电池
1
12.jpg
  12  
铁丝
1
-
长度50mm,线径1mm
  13  
皮带
4


自购(推荐链接
  14  
开关
1


自购
  15  
齿轮箱
1
15.jpg
16
控制板
1


三.坦克组装流程(仅限于打印件组装未涉及到实际组装)

  1)组装车轮:  由三个零件通过中间的卡扣将这这两半的轮子组装在一起。  
1.png
  2)组装扭杆和底盘:  将4对扭杆分别安装在坦克底盘上相应的部位  
2.png
  3)组装车轮到底盘上:  将组装好的车轮固定到扭杆上去  
3.png
  4)组装主动轮和齿轮箱:  将齿轮箱固定在底盘上相应位置,并将主动轮固定在齿轮箱上,安装前导轮。  
4.png
  5)组装上身壳:  将上身壳使用螺丝固定到底盘上,需要注意的是记得要把电机上焊接好的线通过中间圆形的孔拖出来,方便之后连接到电路板上。然后安装一个9g舵机到中间的槽内,注意舵机的旋转头应该在圆心的地方。  
5.png
  6)组装炮塔支撑:  将炮塔支撑架安装到舵机上通过半一字摆臂将其卡主。  
6.png
  7)组装炮筒支撑架:  将炮筒支撑架安装在炮塔支撑架上,需要注意一下安装方向,如图所示方向。然后安装9g舵机到该支架上。  
7.png
  8)安装炮筒:  将炮筒固定到炮筒支架上,通过一个铁丝将炮筒的一边与支架上的9g舵机连接到一起。这样可通过舵机来控制炮管的升降。  
8.png
  9)安装炮塔外壳:  将炮塔外壳固定到支架上,通过底下的螺丝来固定外壳。  
9.png


四.坦克电路介绍

为了实现能够通过手机控制坦克前进后退,我们选择的主控板是DFRobot公司设计的Romeo mini主控板,如下图所示:


该Romeomini控制板有如下特点:
  • 板载蓝牙通信模块;
  • 板载驱动模块,可驱动两只电机正反转;
  • 扩展了8只数字口和4只模拟口;
3.3.2 电路连接图:实现手机控制坦克移动等动作,所选用的是控制板为Romeomini控制板,两只9g舵机和两只电机。来完成整个硬件电路的搭建,具体可见下图:
12314.png

图中两只电机连接在电机输出口,两只舵机分别连接在数字口12号与13号。

五.坦克软件说明

下图为该系统的整体程序流程图,使用手机APP功能并通过蓝牙进行通讯。手机APP可通过手机中的应用商城进行下载(仅限于IOS系统)。需要注意的是每个按键按下都有相应数据赋值,根据数据赋值的情况来判断各个功能是否需要完成,比如说检测到遥感的X轴有数据,则将该数据保留并且完成相应的功能,如小车变速或变相。 121.png

整个坦克功能有如下:
1)  坦克前进后退;
2)  坦克原地左转与原地右转;
3)  坦克炮塔左转90度右转90度;
4)  坦克炮筒在0到45度的范围内转动。

通过以上功能开始分配手机APP上定义的按键,如下图所示:
131.png
上图为手机APP控制端的截图,图中遥感控制小车移动,按键则控制坦克炮塔和炮管,具体分配如下:
1)  遥感上拉和下拉分别控制坦克前进和后退;
2)  遥感左拉和右拉分别控制坦克原地左转和原地右转;
3)  按键区域的1键和3键控制坦克炮管上拉和下拉;
4)  按键区域的4键和2键分别控制炮塔左转和炮塔右转;通过上述分配的功能,则程序中的具体表现为如下介绍:

  程序变量(接收端)  
程序说明
功能介绍
  joystickX =  Goble.readJoystickX()  
遥感左右方向
控制小车左转和右转
  joystickY =  Goble.readJoystickY();  
遥感上下方向
控制小车前进和后退
  buttonState[SWITCH_UP]  
1号按键
控制炮管上拉
  buttonState[SWITCH_DOWN]  
3号按键
控制炮管下拉
  buttonState[SWITCH_LEFT]  
4号按键
控制炮塔左转
  buttonState[SWITCH_RIGHT]  
2号按键
控制炮塔右转

以上则为整个程序的大致框架和部分说明,该手机APP的具体介绍可见官网WIKI,网站链接

六.应用设计工具说明

编程软件平台:该设计所建立的应用平台是Arduino平台,该平台有着简单易懂,经济实惠等好处,其丰富的开源库以及简单易学的函数接口,使得该平台完全胜任这套设计;

绘图软件平台:该设计所用到的所有图形设计均使用Pro/E软件设计并绘制出。该软件有个很好的好处就是可以拼接所有画好的零件图,将这些有序的零件搭建成一个整体,可以很好的观察各个零件的设计,美观等问题。

3D
打印机:所有零件是由DFRobot公司设计的OverLoad3D打印机制作的,该打印机的精度高,所打印的零件硬度强,完全足够用来设计产品的外观部件。而且所使用的材料成本低,无毒无污染。

七.注意事项
1)机械安装的同时需要兼顾电路中的走线,合理利用空间;
2)加入舵机之后的系统安装会增加其复杂性,所以需要合理构思安装顺序,如上身壳安装好了之后就开始安装9g舵机,而不能安装炮塔支撑。
3)制作之前需要提前调试硬件电路和部分软件功能,以提高应用的准确性。

本门简要的阐述了整个坦克的安装过程,主要目的是了解和探究Romeo BLE MINI控制板的性能。

小车源代码: mini_tank.rar (710 Bytes, 下载次数: 200)
发表于 2015-9-6 14:46:19 | 显示全部楼层
好棒的教程 其实我是来试新表情的

点评

你做到了……  发表于 2015-9-6 17:38
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发表于 2015-9-6 15:44:54 | 显示全部楼层
我也来顶。
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发表于 2015-9-6 15:50:44 | 显示全部楼层
APP是DF的那个还是你自己做的?

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DF的那个,名字很霸气《走你》  发表于 2015-9-6 17:39
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发表于 2015-9-6 16:08:36 | 显示全部楼层
只是为了测试Romeo BLE MINI控制板的性能吗.....................

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修改过了,加了“主要目的”  发表于 2015-9-6 17:39
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发表于 2015-9-6 17:41:05 | 显示全部楼层
hnyzcj 发表于 2015-9-6 15:50
APP是DF的那个还是你自己做的?

确实很霸气,走你
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发表于 2015-9-6 17:47:25 来自手机 | 显示全部楼层
Ash 发表于 2015-9-6 14:46
好棒的教程 其实我是来试新表情的

表情不错,项目也不错
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发表于 2015-9-6 18:37:21 | 显示全部楼层
Ash 发表于 2015-9-6 14:46
好棒的教程 其实我是来试新表情的

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发表于 2015-9-6 22:03:06 | 显示全部楼层
瓦萨 今晚我哦也会发这个大表情了 合金弹头 不错话说 你得每个帖子都很赞啊

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谢谢夸奖…………  发表于 2015-9-7 11:08
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发表于 2015-9-7 06:28:18 | 显示全部楼层

这是在打小人吗。啊哈哈哈
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发表于 2015-9-7 06:28:38 | 显示全部楼层
你们都有新表情
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发表于 2015-9-7 06:28:59 | 显示全部楼层
是的
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发表于 2015-9-7 09:48:08 | 显示全部楼层
斯够以。

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难带莫那一  发表于 2015-9-7 11:09
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发表于 2015-9-7 09:50:41 | 显示全部楼层
额……请亲们在表情后面加一些和帖子有关的文字描述,O(∩_∩)O谢谢

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(●´∀`●)  发表于 2015-9-7 14:00
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发表于 2015-9-7 09:51:47 | 显示全部楼层
当家的屎哥@Ash 非让我说话!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!只发图不说话没糖

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Ash
纯表情多没诚意  发表于 2015-9-7 10:47
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发表于 2015-9-7 09:53:13 | 显示全部楼层
我也来测试一下新表情
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发表于 2015-9-7 09:56:27 | 显示全部楼层
Geemi 发表于 2015-9-7 09:53
我也来测试一下新表情

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发表于 2015-9-7 09:58:37 | 显示全部楼层
社区活动向导 发表于 2015-9-6 17:47
表情不错,项目也不错

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发表于 2015-9-7 10:18:15 | 显示全部楼层
教程不错,很详细。。。可是表情怎么不能用

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哈哈……表情在只能在该楼层回复一栏里面添加的  发表于 2015-9-7 11:10
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发表于 2015-9-7 10:35:45 | 显示全部楼层
看到3D打印的配件,我顿感牛叉

点评

如果不是这个设计有很多BUG,我会公布STL文件的  发表于 2015-9-7 11:11
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发表于 2015-9-7 10:47:26 | 显示全部楼层
Phoebe 发表于 2015-9-7 10:18
教程不错,很详细。。。可是表情怎么不能用

你先不要用搜狗输入法 试试
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