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[中级] 有头有脸的履带机器人

Boris_Liu 发表于 2015-7-31 11:44:29 | 显示全部楼层 [复制链接]
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有头有脸的履带机器人

[size=14.6667px]偷插一张图
image_1435044697.683530.jpg

【案例说明】
本例程为一款,基于Devastator 履带机器人移动平台,具有两个自由度云台的小车。希望能帮助初学者对Romeo BLE多合一控制器及其蓝牙控制方法有一定初步的了解, 同时对制作过程中的一些容易出错的地方做了整理和说明。 如有不足和疏漏的地方,望大家批评指正。

所需的硬件清单

注:以上配件在DFRobot 商城均有出售。Devastator履带机器人移动平台的搭建,请参考产品资料库 ,产品安装手册

视频效果





【主控板图解】

主控板图解.png


注意事项说明:
1.因为硬件设计的原因。数字串口D4,D5,D7,D6被默认控制M1,M2处的马达。拔掉跳线将释放数字口,电机控制器将被禁用。故该四个端口最好不要用于连接其他外部硬件。
跳线针脚.png
2.当Romeo BlE与其他设备有进行蓝牙通讯的时候。将导致Arduino程序无法下载。故下载时要留意蓝牙连接Link配对Pair指示灯是否点亮。

【硬件原理图】

硬件原理图.png



【程序分析】

因为控制程序较长。为便于初学者理解,将程序按功能分解为四个部分,一步步增加小车的功能,以便于初学者能循序渐进的掌握Arduino程序编写的过程。程序按功能从基本到扩展可分为如下几个步骤

Step1.小车基本运动的实现 >> Step2.蓝牙控制小车运动 >> Step3.蓝牙控制云台>>Step4.完整程序。

在进行下列代码学习之前,请先下载好 DFMobile.zip (1.32 KB, 下载次数: 77)
发表于 2015-7-31 12:01:54 | 显示全部楼层
本帖最后由 Boris_Liu 于 2015-7-31 14:35 编辑

Step2.蓝牙控制小车运动

测试代码:
说明:用于实现“走你”App控制小车基本前进,后退,左右转,停止等运动。详细资料参考
海盗船套件进阶教程 手机遥控功能

测试文件下载 GoBLE_Moving_test.ino (1.2 KB, 下载次数: 63)
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发表于 2015-7-31 12:06:24 | 显示全部楼层
本帖最后由 Boris_Liu 于 2015-7-31 12:19 编辑

Step3.蓝牙控制云台

测试代码
用于实现“走你”App控制小车云台的控制。


测试程序下载    Servo_GoBLE_test.ino (1.59 KB, 下载次数: 45)
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发表于 2015-7-31 14:03:58 | 显示全部楼层
本帖最后由 Boris_Liu 于 2015-7-31 14:42 编辑

Step4.完整程序

经过以上三个步骤的分析,大家应该对这辆小车的编程有了一定程度的了解。那么尝试下,如何对以上的程序进行整合,得到我们想要的能用蓝牙同时控制小车的云台和基本的运动。这里我们给出了整合后的完整程序供大家参考。

完整程序及相关库下载链接:   GoBLE_1.zip (18.74 KB, 下载次数: 82)
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发表于 2015-7-31 17:05:28 | 显示全部楼层
这么详细 太赞了
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发表于 2015-7-31 22:25:06 | 显示全部楼层
太详细了,视频看起来更赞
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发表于 2015-7-31 23:16:25 | 显示全部楼层
真的很详细,先顶一个再说。
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发表于 2015-8-1 09:23:35 | 显示全部楼层
丄帝De咗臂 发表于 2015-7-31 22:25
太详细了,视频看起来更赞

下一次把课程加入履带车
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发表于 2015-8-1 20:36:15 | 显示全部楼层
大连林海 发表于 2015-8-1 09:23
下一次把课程加入履带车

嗯,主意不错
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发表于 2015-8-4 10:24:21 | 显示全部楼层
小白也可以玩起来~真的很不错呢~
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发表于 2015-8-4 10:28:30 | 显示全部楼层

完全是优质教程~可以做为课程了
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发表于 2015-8-4 10:41:20 | 显示全部楼层
luna 发表于 2015-8-4 10:28
完全是优质教程~可以做为课程了

教程很厉害,绝对优质
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发表于 2015-8-4 12:17:55 | 显示全部楼层
大赞,好东西,不过5节电池够用吗?
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发表于 2015-9-28 08:27:31 | 显示全部楼层
sg90舵机hemg90舵机都需要么?
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发表于 2015-9-28 08:28:01 | 显示全部楼层
sg90舵机和mg90舵机都需要么?
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发表于 2015-9-28 09:51:23 | 显示全部楼层
xuelang 发表于 2015-9-28 08:28
sg90舵机和mg90舵机都需要么?

推荐使用金属齿轮的小型舵机。
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发表于 2015-9-28 09:52:20 | 显示全部楼层
xuelang 发表于 2015-9-28 08:28
sg90舵机和mg90舵机都需要么?

只需要两个 TowerPro MG90舵机。
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发表于 2015-12-30 16:09:44 | 显示全部楼层
创客大篷车…………挺好的
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发表于 2016-5-10 23:37:18 | 显示全部楼层
额额    看标题进来的  开始还以为是瓦力
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发表于 2016-12-17 09:13:38 | 显示全部楼层
太给力,讲的真详细
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发表于 2016-12-17 09:26:19 | 显示全部楼层
感觉可以把云台换成一个2自由度机械手臂,然后固定一个手机在小车上,通过QQ做视频监
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