查看: 15196|回复: 10

[HCRbot系列教程] HCRbot 系列 9──控制 HCRbot 机器人绘制平面地图（SLAM）

[复制链接]

这是 HCRbot 机器人的第 9 篇，这一章节主要介绍如何控制 HCRbot 绘制室内平面地图来做 SLAM。前面 8 篇讲了那么多废话，这一章开始，终于到了激动人心检验自己劳动成果的时候了！

下面是目前已经写好的所有篇章链接：

HCRbot 系列 1──HCRbot 机器人简介：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-26938-1-1.html
HCRbot 系列 2──HCRbot 硬件介绍与设置：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-26939-1-1.html
HCRbot 系列 3──HCRbot 上位机 PC 端软件设置：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-26975-1-1.html
HCRbot 系列 4──HCRbot下位机设置（树莓派版）：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-27020-1-1.html
HCRbot 系列 5──HCRbot下位机设置（Odroid XU4版）：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-27161-1-1.html
HCRbot 系列 6──HCRbot 底层驱动 OpenCR 设置：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-27296-1-1.html
HCRbot 系列 7──启动 HCRbot 机器人：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-28248-1-1.html
HCRbot 系列 8──远程控制 HCRbot 机器人：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-29354-1-1.html

通过上一篇章，相信你已经会远程控制 HCRbot 机器人运动了，这一章将会用到之前学过的知识，远程控制 HCRbot 机器人在房间内运动，同时 HCRbot 机器人根据传感器“看到”的场景，将房间内的地图绘制下来，为下一章自动导航做准备。

启动 HCRbot 机器人

请确保你已经学习了上一章节【HCRbot 系列 7──启动 HCRbot 机器人】章节相关内容，那么根据上一章节的内容启动 HCRbot 机器人吧。

运动控制

你可以使用键盘或者 Xbox Joystick 来控制 HCRbot 机器人绘制房间平面二维地图。

【Remote PC】用 Xbox Joystick （Xbox 手柄）遥控 HCRbot 机器人运动建图（推荐）：
roslaunch hcr_teleop xbox360_teleop.launch

当然，如果你没有 Xbox Joystick 的话，也可以用电脑上的键盘：

【Remote PC】用键盘遥控 HCRbot 运动建图：
roslaunch hcr_teleop keyboard_teleop.launch

使用激光雷达 RPLIDAR 绘图

如果使用 RPLIDAR A1/A2 做房间平面地图绘制，请编辑 .bashrc 文件，修改 HCR_LASER_SENSOR 参数为 rplidar，如下图：
HCRbot 系列 9──控制 HCRbot 机器人绘制平面地图（SLAM）图1

【HCRbot 机器人】 ssh 进入 HCRbot 机器人，运行：
roslaunch hcr_nav hcr_laser_slam.launch

【Remote PC】在远程主机上打开 Rviz 可视化界面：
roslaunch hcr_nav slam_view.launch

然后用键盘或者 Xbox Joystick 控制 HCRbot 运动，建图：

HCRbot 系列 9──控制 HCRbot 机器人绘制平面地图（SLAM）图2
【HCRbot 机器人】 ssh 进入 HCRbot 机器人，保存地图：
rosrun map_server map_saver -f ~/map

下面是演示效果：
HCRbot 系列 9──控制 HCRbot 机器人绘制平面地图（SLAM）图3
大家也可以访问下面的网址，查看视频版本，保证更加动感更加酷炫：

使用 Xbox 360 Kinect 或 RealSense R200 摄像头建图

如果使用 Xbox 360 Kinect 做SLAM，请编辑 .bashrc 文件，修改 HCR_3D_SENSOR 参数为 kinect ，如下图：
HCRbot 系列 9──控制 HCRbot 机器人绘制平面地图（SLAM）图4
如果使用 RealSense R200 做 SLAM，请编辑 .bashrc 文件，修改 HCR_3D_SENSOR 参数为 r200 即可，这里就不贴图了（我才不会告诉你是我忘记截图了呢）。